Robot-MEdiated Object manipulation with haptic feedback

Das ROMEO-Projekt zielt darauf ab, die multimodale (kinästhetische und taktile) Informationsintegration für robotervermittelte Fernmanipulation zu verbessern.

Die robotergestützte minimalinvasive Chirurgie ist ein typisches und erfolgreiches Beispiel für die Roboterteleoperation. Die Teleoperation von Robotermanipulatoren ermöglicht es den Bedienern, sich in Sicherheit zu bringen oder vor den Elementen zu schützen (z. B. in der Tiefsee) oder kleinere oder schwerere Gegenstände zu manipulieren, als der Bediener handhaben könnte. Die Wirksamkeit des Gesamtsystems wird jedoch durch das Fehlen einer Kraft- oder taktilen Rückmeldung an den Benutzer eingeschränkt. Außerdem können andere Aufgaben, wie z. B. das explorative Abtasten, um harte Klumpen im umgebenden Weichgewebe zu erkennen, nicht durchgeführt werden. Eine Erweiterung dieser teleoperativen Systeme um Kraft- und haptische Rückmeldungen könnte daher viele Verfahren sicherer und möglicherweise schneller machen und ihre Qualität verbessern. Dieses Projekt zielt daher darauf ab, die haptische und Kraftsensorik eines Roboters in eine haptische Stimulation für den Benutzer zu übersetzen, und zwar auf eine menschenzentrierte Art und Weise, d. h. unter Berücksichtigung der biomechanischen und sensomotorischen Systeme des Benutzers, um die teleoperierte Manipulation zu verbessern und die Bedienung des Systems zu erleichtern. Eine solch enge Verschmelzung von Technik und Neurowissenschaft ist eine Herausforderung. Sie birgt jedoch ein enormes Potenzial zur Verbesserung der teleoperierten Robotermanipulation.